Chương trình ngắt đọc phím gọi thang

Chương 7: Ch−ơng trình ngắt đọc phím gọi thang 1. Kiểm tra xem phím bấm tr−ớc đó đã đ−ợc xử lý ch−a, nếu ch−a ( key_buff = 1 ) thì sang b−ớc 3, rồi ( key_buff2 = 0 ) thì sang b−ớc 2. 2. Tính toán và đ−a ra mã của phím đ−ợc gọi ( Scan code ), set key_buff2=1. 3. Kết thúc ch−ơng trình. Keyboard 2.7 Ch−ơng trình chính S ta rt Ke yb oa rd Keyboard BellKeyboard Y e s bu sy =0 ? B e llKeyboard Yes Y e s Yes Yes Close =1 ?Over_weight ? Run=0? Over_weight? Close=1? Y e s Keyboard Ru nni ng =1Rundn S0 3 =1 ? Y e s -- Cu rre ntResetS03,S04,S05 Y e s S0 5 =1 ? ++ Cu rre ntResetS03,S04,S05 Y e s S0 5 =1 ? Running=1Run up S03=1 ? Keyboard Y e s Temp=curr Keyboard Ke yb oard ++Current *Curr_up=0 Ac_dn=Wt_dn Wt_dn=0 Run =1 Set TIM00 --Current *Curr_dn=0 Ac_up=Wt_up Wt_up=0 Run =0 Set TIM00 Temp=curr+1 ++CurrentResetS03,S04,S05 S05 =1 ? Ke yb oa rd Ac_u p=0 ? Yes *Te mp _dn =1 ? Y e s Te mp =U p_ min ? Y e s Slo w_ do wn Te mp =D n_ ma x? Y e s Slo w_ do wn YesAc_up=0 ? *Te mp _up =1 ? Y e s Ke yb oa rd ++ Cu rre ntResetS03,S04,S05 Yes S0 5= 1 ? Slow_down S04 =1 ? Yes S0 4 =1 ? Y e s Slow_down S04 =1 ? Yes S t o p S t o p S0 4 =1 ? Y e s Stop S05 =1 ? Yes S05 =1 ? Yes --Current*Curr_dn=0--Ac_dnSet TIM00 S0 5 =1 ? Y e s S t o p S05 =1 ? Yes ++ es Call Door Call Door Curr_dn = 0 --Wt_dn Current*Curr_up=0--Ac_up Set TI M00 Open_f ast ? Ke yboard TI M0 0= 0 ? TI M0 0= 0 ? Ke yb oa rd Ke yb oa rd TI M0 0= 0 ? TI M0 0= 0 ? Keyboard Open_f ast ? Yes Yes Call Door Ca ll Do or YesOpen_fast? Open_fast ?Y Y e s Y es Ca ll Do or Yes Busy = 0 Cal l Do orCurr_up =0--Wt_up Wt _u p= 0 ? Y e s Y e s Y e s Ac _d n= 0 ? Y e s Wt _u p= 0 ? Up _m in= cur r ? Up _m in> cur r ?Yes Ac _u p= 0 ? Y e s Bu sy = 0 Bu sy = 0 Y e s Ac _u p= 0 ? Ac_ up= 0 ? Y e s Wt_ dn=0 ? Yes YesDn_max=curr ? Yes Dn_m ax>cu rr ? YesWt_dn=0 ? Busy = 0 Run = 0Ac_up=Wt_upWt_up =0 R un = 1 Ac_dn=Wt_dnWt_dn =0 Hình 2-13: L−u đồ thuật toán của ch−ơng trình chính điều khiển thang máy nhà cao tầng. 1. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ), chuyển sang b−ớc 2. 2. Kiểm tra cờ busy, busy = 0 chuyển sang b−ớc 1, busy=chuyển sang b−ớc 3. 3. Kiểm tra cờ run, run = 0 chuyển sang b−ớc 4, run = 1 chuyển sang b−ớc 50. 4. Kiểm tra cờ Over_weight ( quá tải ), nếu Over_weight = 0 chuyển sang b−ớc 6, Over_weight = 1 chuyển sang b−ớc 5. 5. Báo chuông quá tải, gọi ch−ơng trình Keyboard, chuyển sang b−ớc 4. 6. Kiểm tra cờ đóng cửa hoàn toàn ( Close ), close = 1 chuyển sang b−ớc 8, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 7. 7. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ), chuyển sang b−ớc 6. 8. Thiết lập cờ running = 1 ( đang chạy ), và ra lệnh chạy lên, chuyển sang b−ớc 9. 9. Kiểm tra sensor S03, nếu có chuyển sang b−ớc 11, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 10. 10. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ) , chuyển sang b−ớc 9. 11. Gán Temp = current + 1 ( current là tầng hiện tại ), chuyển sang b−ớc 12. 12. Kiểm tra Ac_up ( số phần tử có trong hàng đợi lên cần đ−ợc phục vụ trong hành trình hiện tại ), Ac_up = 0 chuyển sang b−ớc 37, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 13. 13. Kiểm tra xem tầng sắp đến có cần dừng không, nếu có chuyển sang b−ớc 17, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 14. 14. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ) , chuyển sang b−ớc 15. 15. Kiểm tra sensor S05, nếu có chuyển sang b−ớc 16, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 14. 16. Tăng chỉ số tầng hiện tại, Reset các sensor S03, S04, S05, chuyển sang b−ớc 9. 17. Ra lệnh giảm tốc, chuyển sang b−ớc 18. 18. Kiểm tra Sensor S04, nếu có chuyển sang b−ớc 19, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 18. 19. Ra lệnh dừng, chuyển sang b−ớc 20. 20. Kiểm tra sensor S05, nếu có chuyển sang b−ớc 21, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 20. 21. Tăng giá trị tầng hiện tại, xoá hàng đợi, trừ số phần tử trong hàng đợi lên đi một giá trị , set TIM0 ( trễ thời gian chờ mở cửa ), chuyển sang b−ớc 22. 22. Kiểm tra TIM0, nếu hết thời gian trễ chuyển sang b−ớc 25, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 23. 23. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ) , chuyển sang b−ớc 24. 24. Kiểm tra cờ mở cửa nhanh ( Open_fast ), nếu có chuyển sang b−ớc 25, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 22. 25. Gọi ch−ơng trình mở cửa ( door ) , chuyển sang b−ớc 26. 26. Kiểm tra Ac_up ( số phần tử có trong hàng đợi lên cần đ−ợc phục vụ trong hành trình hiện tại ), Ac_up = 0 chuyển sang b−ớc 27, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 1. 27. Kiểm tra số phần tử trong hàng đợi xuống Wt_dn, Wn_dn = 0 thì chuyển sang b−ớc 28, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 29. 28. Thiết lập cờ busy = 0, chuyển sang b−ớc 1. 29. So sánh giá trị Dn_max ( phần tử lớn nhất trong hàng đợi xuống ) với tầng hiện tại , nếu Dn_max = current chuyển sang b−ớc 30, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 31. 30. Gọi ch−ơng trình mở cửa, xoá phần tử trong hàng đợi xuống, giảm số phần tử trong hàng đợi xuống đi một giá trị, chuyển sang b−ớc 32. 31. So sánh giá trị Dn_max ( phần tử lớn nhất trong hàng đợi xuống ) với tầng hiện tại , nếu Dn_max > current chuyển sang b−ớc 1, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 33. 32. Kiểm tra xem có phần tử trong hàng đợi xuống không, nếu có chuyển sang b−ớc 33, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 28. 33. Thiết lập cờ run =1, gán Ac_dn = Wt_dn, gán Wt_dn =0 ( chuyển phần tử từ hàng đợi chờ đ−ợc phục vụ sang hàng đợi cần đ−ợc phục vụ ), chuyển sang b−ớc 1. 34. So sánh giá trị Temp với Dn_max, nếu Temp = Dn_max thì chuyển sang b−ớc 38, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 35 35. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ), chuyển sang b−ớc 37. 36. Kiểm tra sensor S05, nếu có chuyển sang b−ớc 36, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 37. 37. Tăng giá trị tầng hiện tại, reset các sensor S03, S04 và S05, chuyển sang b−ớc 9. 38. Ra lệnh giảm tốc, chuyển sang b−ớc 39. 39. Kiểm tra Sensor S04, nếu có chuyển sang b−ớc 40, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 39. 40. Ra lệnh dừng, chuyển sang b−ớc 41. 41. Kiểm tra sensor S05, nếu có chuyển sang b−ớc 42, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 41. 42. Tăng giá trị tầng hiện tại, xoá hàng đợi, trừ số phần tử trong hàng đợi xuống đi một giá trị , chuyển Ac_dn = Wt_dn, gán Wt_dn = 0, chuyển sang b−ớc 44. 43. Thiết lập cờ run =1, set TIM0 ( trễ thời gian chờ mở cửa ),chuyển sang b−ớc 44. 44. Kiểm tra TIM0, nếu hết thời gian trễ chuyển sang b−ớc 47, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 45. 45. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ) , chuyển sang b−ớc 46. 46. Kiểm tra cờ mở cửa nhanh ( Open_fast ), nếu có chuyển sang b−ớc 47, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 44. 47. Gọi ch−ơng trình mở cửa ( door ) , chuyển sang b−ớc 48. 48. Kiểm tra Ac_dn ( số phần tử có trong hàng đợi xuống cần đ−ợc phục vụ trong hành trình hiện tại ), Ac_dn = 0 chuyển sang b−ớc 49, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 1. 49. Thiết lập cờ busy = 0, chuyển sang b−ớc 1. 50. Kiểm tra cờ Over_weight ( quá tải ), nếu Over_weight = 0 chuyển sang b−ớc 51, Over_weight = 1 chuyển sang b−ớc 50. 51. Báo chuông quá tải, gọi ch−ơng trình Keyboard, chuyển sang b−ớc 50. 52. Kiểm tra cờ đóng cửa hoàn toàn ( Close ), close = 1 chuyển sang b−ớc 53, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 54. 53. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ), chuyển sang b−ớc 52. 54. Thiết lập cờ running = 1 ( đang chạy ), và ra lệnh chạy xuống, chuyển sang b−ớc 55. 55. Kiểm tra sensor S03, nếu có chuyển sang b−ớc 57, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 56. 56. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ) , chuyển sang b−ớc 57. 57. Gán Temp = current ( current là tầng hiện tại ), chuyển sang b−ớc 58. 58. Kiểm tra Ac_dn ( số phần tử có trong hàng đợi lên cần đ−ợc phục vụ trong hành trình hiện tại ), Ac_dn = 0 chuyển sang b−ớc 80, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 59. 59. Kiểm tra xem tầng sắp đến có cần dừng không, nếu có chuyển sang b−ớc 63, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 60. 60. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ) , chuyển sang b−ớc 61. 61. Kiểm tra sensor S05, nếu có chuyển sang b−ớc 62, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 59. 62. Giảm chỉ số tầng hiện tại, Reset các sensor S03, S04, S05, chuyển sang b−ớc 55. 63. Ra lệnh giảm tốc, chuyển sang b−ớc 64. 64. Kiểm tra Sensor S04, nếu có chuyển sang b−ớc 65, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 64. 65. Ra lệnh dừng, chuyển sang b−ớc 66. 66. Kiểm tra sensor S05, nếu có chuyển sang b−ớc 67, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 66. 67. Giảm giá trị tầng hiện tại, xoá hàng đợi, trừ số phần tử trong hàng đợi xuống đi một giá trị , set TIM0 ( trễ thời gian chờ mở cửa ), chuyển sang b−ớc 68. 68. Kiểm tra TIM0, nếu hết thời gian trễ chuyển sang b−ớc 69, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 71. 69. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ) , chuyển sang b−ớc 70. 70. Kiểm tra cờ mở cửa nhanh ( Open_fast ), nếu có chuyển sang b−ớc 71, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 68. 71. Gọi ch−ơng trình mở cửa ( door ) , chuyển sang b−ớc 72. 72. Kiểm tra Ac_dn ( số phần tử có trong hàng đợi lên cần đ−ợc phục vụ trong hành trình hiện tại ), Ac_dn = 0 chuyển sang b−ớc 73, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 1. 73. Kiểm tra số phần tử trong hàng đợi xuống Wt_up, Wn_up = 0 thì chuyển sang b−ớc 74, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 75. 74. Thiết lập cờ busy = 0, chuyển sang b−ớc 1. 75. So sánh giá trị Up_min ( phần tử nhỏ nhất trong hàng đợi lên ) với tầng hiện tại , nếu Up_min = current chuyển sang b−ớc 77, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 76. 76. Gọi ch−ơng trình mở cửa, xoá phần tử trong hàng đợi lên, giảm số phần tử trong hàng đợi lên đi một giá trị, chuyển sang b−ớc 78. 77. So sánh giá trị Up_min ( phần tử nhỏ nhất trong hàng đợi lên ) với tầng hiện tại , nếu Up_min > current chuyển sang b−ớc 1, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 79. 78. Kiểm tra xem có phần tử trong hàng đợi lên không, nếu có chuyển sang b−ớc 79, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 74. 79. Thiết lập cờ run =1, gán Ac_up = Wt_up, gán Wt_up =0 ( chuyển phần tử từ hàng đợi chờ đ−ợc phục vụ sang hàng đợi cần đ−ợc phục vụ ), chuyển sang b−ớc 1. 80. So sánh giá trị Temp với Up_min, nếu Temp = Up_min thì chuyển sang b−ớc 84, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 81. 81. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ), chuyển sang b−ớc 82. 82. Kiểm tra sensor S05, nếu có chuyển sang b−ớc 83, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 80. 83. Giảm giá trị tầng hiện tại, reset các sensor S03, S04 và S05, chuyển sang b−ớc 55. 84. Ra lệnh giảm tốc, chuyển sang b−ớc 85. 85. Kiểm tra Sensor S04, nếu có chuyển sang b−ớc 86, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 85. 86. Ra lệnh dừng, chuyển sang b−ớc 87. 87. Kiểm tra sensor S05, nếu có chuyển sang b−ớc 88, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 87. 88. Giảm giá trị tầng hiện tại, xoá hàng đợi, trừ số phần tử trong hàng đợi lên đi một giá trị , chuyển Ac_up = Wt_up, gán Wt_up = 0, chuyển sang b−ớc 89. 89. Thiết lập cờ run =1, set TIM0 ( trễ thời gian chờ mở cửa ),chuyển sang b−ớc 90. 90. Kiểm tra TIM0, nếu hết thời gian trễ chuyển sang b−ớc 93, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 91. 91. Gọi ch−ơng trình đọc bàn phím ( Keyboard ) , chuyển sang b−ớc 92. 92. Kiểm tra cờ mở cửa nhanh ( Open_fast ), nếu có chuyển sang b−ớc 93, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 90. 93. Gọi ch−ơng trình mở cửa ( door ) , chuyển sang b−ớc 94. 94. Kiểm tra Ac_up ( số phần tử có trong hàng đợi xuống cần đ−ợc phục vụ trong hành trình hiện tại ), Ac_up = 0 chuyển sang b−ớc 95, ng−ợc lại chuyển sang b−ớc 1. 95. Thiết lập cờ busy = 0, chuyển sang b−ớc 1. Trên cơ sở các thuật toán đã trình bày, ch−ơng trình điều khiển thang máy đã đ−ợc viết theo sơ đồ Ladder trên phần mềm SYSMAC do hãng OMRON cung cấp, đã đ−ợc soát lỗi và nạp vào PLC. Tuy nhiên do không có đủ điều kiện (thiếu các bàn phím đầu vào, các rơ le trung gian v.vv... ) nên không thể chạy thử nghiệm ch−ơng trình. Do đó trong phần tiếp theo, em sẽ trình bày ch−ơng trình mô phỏng thang máy trên máy tính.