Đồ án Thiết kế hệ thống điều khiển Robot SCARA sử dụng tín hiệu ảnh

T£N CH¦¥NG Đề mục 1. Nội dung trong đề mục. Hình 11 Mẫu trình bày hình vẽ Nội dung tiếp theo ... Robot SCARA được ứng dụng rất rộng rãi trong công nghiệp như: nạp nhiên liệu và lấy thành phẩm của các dây chuyền sản xuất; thực hiện gia công chi tiết; thực hiện việc lắp ráp các chi tiết… Tuỳ từng hệ thống khác nhau mà robot có thể thay đổi cấu tạo một chút tại các khớp. Khớp tịnh tiến (khớp 3) có thể dùng động cơ hoặc khí nén. Đây chính là cấu tạo tương ứng của robot Serpent1 được sử dụng trong đồ án: có 3 khớp quay là khớp 1, khớp 2, khớp 4 sử dụng động cơ một chiều và một khớp tịnh tiến là khớp 3 sử dụng khí nén. Ví dụ về trình bày hình vẽ có nhiều hình nhỏ: Hình 12 Hình vẽ 2 trong chương a- Cơ cấu ngón tay có biên dạng như vật thể. b- Cơ cấu ngón tay có biên dạng song song. Đề mục 2. Tên đề mục cấp 2. Ví dụ về nội dung và chú thích: Xét 3 khớp nối liền nhau: khớp n – 1, khớp n và khớp n + 1 được nối với nhau bởi các thanh nối n – 1 và thanh nối n. Ta quy ước các thông số như sau: - an : pháp tuyến chung của trục khớp n và khớp n + 1. - dn : khoảng cách giữa 2 chân của pháp tuyến chung của trục khớp n. - an : góc giữa 2 trục khớp n và khớp n + 1. - qn : góc giữa 2 pháp tuyến chung của trục khớp n. Ví dụ trình bày công thức: số chỉ công thức là số thứ tự công thức trong chương. Trong đó ký hiệu : Tên đề mục cấp 2. Ví dụ về trình bày bảng: số thứ tự bảng là thứ tự của bảng trong chương. Với khung toạ độ của robot được xây dựng như hình 2.5, ta có bảng D – H chứa các thông số của robot Serpent1 như bảng 2.1. Bảng 11 Mẫu trình bày bảng Thanh ai ai qi di 1 a1 0 q1 d1 2 a2 0 q2 0 3 0 0 0 -d3 4 0 0 q4 -d4 Một số ví dụ khác khi sử dụng công thức. Bài toán động học ngược robot Serpent1 dựa trên phương trình động học thuận: c124 = nx s124 = ny a1c1 + a2c12 = px a1s1 + a2s12 = py